增量式PID公式的4点疑问和理解

【增量式PID公式的4点疑问和理解】
一开始见到PID计算公式时总会问“为什么是这样子的一道公式” ，为了理解那几道公式，当时将其未简化前的公式活生生地算了一遍，现在想来，这样的演算过程固然有助于理解，但假如一开始就带着对疑问的答案已有一定抽象了解后再进行演算则会理解的更快！
首先推荐白志刚的《由入门到精通—吃透PID 2.0版》看完一、二章之后，建议你先通过实践练习然后再去看书里接下来的其他章节，这样你对这本书的掌握会更加高效。
PID就是对输入偏差进行比例积分微分运算，然后将运算的叠加结果去控制执行机构。实践练习中，如何把这一原理转化为程序？为什么是用那几个error进行计算?
以下是我摘录的一段PID程序，我曾用其对智能车的速度进行闭环控制：

增量式PID公式的4点疑问和理解

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